IchigoJam + Tello フライト マニュアル (IchigoJam BASIC編)

IchigoJam を使って Tello を飛ばすには、下記の準備物が必要です。各機器の物理的な接続方法や
ファームウエアのインストール方法については、それぞれのドキュメント等を参照してください。

• Tello または Tello EDU 本体 (最新のファームウエアに更新したもの)
• FruitPunch
• IchigoJam または IchigoDake + DakeJacket (いずれも IchigoJam BASIC ファームウエアをインストールしたもの)

最初に、Wi-Fiアクセスポイントとして機能している Tello に FruitPunch を接続します。
※Telloの電源をあらかじめONにしておく必要があります。
※一度接続すると、次回からは電源投入時に前回接続したTelloに自動で接続します。

コマンド一覧

使用例 I. (IchigoJam BASIC)

?"FP APL"
	

FP APL
OK
'TELLO-FFFFFF
'TELLO-EEEEEE
'OK
	

使用例 II. (IchigoJam BASIC)

?"FP APC TELLO-FFFFFF"
	

FP APC TELLO-FFFFFF
OK
'.....
'WiFi connected: 192.168.10.2
'OK
	

使用例 III. (IchigoJam BASIC)

?"FP APS"
	

FP APS
OK
'1
	

IchigoJam を使った Tello のプログラミングには2通りのスタイルがあります。
フライトの目的や参加競技、プログラミングの習熟度に応じて適切なものを選択できます。

A. コマンダー スタイル (Commander Style)

司令官になって、飛行計画を立案、まとめて実行させるスタイルによるプログラミング。初級者向け。

B. レーサー スタイル (Racer Style)

パイロットになって、操縦桿をリアルタイムに操作するスタイルによるプログラミング。上級者向け。

FP Q コマンドを使用すると、司令官のように飛行計画を立案、まとめて実行させることができます。
初級者でも簡単にTelloを飛ばすことができます。

コマンド一覧

使用例 I. (IchigoJam BASIC)

?"FP QFL B":?"FP QRUN"
	

使用例 II. (IchigoJam BASIC)

?"FP QF 50":?"FP QFL B":?"FP QB 50":?"FP QRUN"
	

使用例 III. (IchigoJam BASIC)

NEW
10 ?""
110 ?"FP QF 50"
120 ?"FP QFL B"
130 ?"FP QB 50"
800 ?"FP QRUN"
RUN
	

使用例 IV. (IchigoJam BASIC)

NEW
10 ?""
110 ?"FP QF 50"
120 ?"FP QB 50"
130 ?"FP QF 50"
140 ?"FP QB 50"
150 ?"FP QF 50"
160 ?"FP QB 50"
170 ?"FP QF 50"
180 ?"FP QB 50"
190 ?"FP QF 50"
200 ?"FP QB 50"
800 ?"FP QRUN"
900 WAIT 900:?"FP QCLR"
RUN
	

FP コマンドを使用すると、パイロットのように操縦桿をリアルタイムに操作することができます。
難易度は高いですが、細かな操作が可能になります。

コマンド一覧

使用例 I. (IchigoJam BASIC)

?"FP INIT":?"FP TO":WAIT500:?"FP F":WAIT60:?"FP N":?"FP LD"
	

使用例 II. (IchigoJam BASIC)

NEW
10 ?""
110 ?"FP INIT":?"FP TO":WAIT500
120 ?"FP U3":WAIT60:?"FP D3":WAIT60:GOTO120
RUN
	

使用例 III. (IchigoJam BASIC)

NEW
10 ?""
110 ?"FP INIT":?"FP TO":WAIT500
120 ?"FP F1":WAIT120
130 ?"FP B1":WAIT120
140 ?"FP F3":WAIT120
150 ?"FP B3":WAIT120
160 ?"FP F5":WAIT120
170 ?"FP B5":WAIT120
800 ?"FP N":?"FP LD"
RUN
	

FP S コマンドを使用すると、任意のTelloコマンドを送信し、結果を受け取ることができます。
バッテリー残量の確認などに使用できます。

コマンド一覧

使用例 I. (IchigoJam BASIC)

?"FP S battery?"
	

FP S battery?
OK
'96
	

Tello を ステーションモードに、FruitPunch をアクセスポイントモードにすると
1台のFruitPunch に複数のTello を同時に接続して操作することができます。
※Tello EDU 限定
※レーサースタイルにのみ対応

コマンド一覧

準備 I. Telloをステーションモードにする　(IchigoJam BASIC)

?"FP APC TELLO-FFFFFF"
	

FP APC TELLO-FFFFFF
OK
'.....
'WiFi connected: 192.168.10.2
'OK
	

?"FP INIT"
?"FP ap foo bar01234"
	

FP INIT
OK
FP ap foo bar01234
OK
	

準備 II. FruitPunchをアクセスポイントモードにする (IchigoJam BASIC)

?"FP APU foo bar01234"
	

FP APU foo bar01234
OK
'WiFi AP started: 192.168.20.1
'OK
	

使用例 I. (IchigoJam BASIC)

NEW
10 ?""
110 ?"FP INIT"
120 ?"FP TO": WAIT500
130 ?"FP @0 F": ?"FP @1 B": WAIT60
140 ?"FP @0 B": ?"FP @1 F": WAIT90
150 ?"FP N": WAIT30
160 ?"FP @0 flip f": ?"FP @1 flip b": WAIT180
170 ?"FP LD"
RUN
	

コマンド一覧

共通

• Q. コマンドを実行してもTelloが反応しない。
  A.
  Telloの電源が入っているか確認してください。
  Telloは、機体の温度が一定を越えると自動的に電源を切ることがあります。
  また、バッテリーは10分程度で空になります。
  電源が入っている場合は、FP APS コマンドでFruitPunchがTelloのアクセスポイントと繋がっているかどうかを確認してください。
  
• Q. Telloの電源が入っているのに、コマンドを実行してもTelloが反応しない。
  A.
  スマートフォンのTelloアプリを使ってTelloをアクティベートしておく必要があります。
  Telloをアクティベートするのは一度だけで大丈夫です。
  Telloアプリ(iOS)
  Telloアプリ(android)
  
• Q. 着陸コマンドを実行していないのに、勝手に着陸する。
  A.
  Telloは何のコマンドも送らないと、安全対策のため、約15秒で自動的に着陸します。
• Q. コマンドを送ると"error"という文字が画面に表示され、Telloが動かない。
  A.
  Telloのバッテリーの残量が少なくなっている可能性があります。
  FP S battery? コマンドで確認してください。
  バッテリーの残量が少なくなっているときはバッテリーを交換してください。
• Q. Telloの電源を入れた状態でFP APLコマンドを実行しても、Telloのアクセスポイントが画面に表示されない。
  A.
  Telloの起動が完了しているかご確認ください。
  起動が完了すると、カメラ右上のLEDが黄色点滅の状態になります。
  また、Telloがステーションモードになっていると、アクセスポイントが表示されず、接続もできません。
  Telloをアクセスポイントモードに戻してからFP APLコマンドを実行してください。
  Telloをアクセスポイントモードに戻すには、電源ON(LEDが黄色点滅)の状態でLEDが消えるまで電源ボタンを押し続けてください。
• Q. Tello SDKやTello EDU SDKにあるTelloコマンドを実行しようとしても何も起きない。
  A.
  Telloに関するコマンドは大文字小文字を区別します。
  大文字小文字が間違っているとコマンドが実行されないので注意してください。
• Q. Telloのアクセスポイントにパスワードを付けたい。
  A.
  TelloコマンドにwifiのSSIDとパスワードを変更するコマンドがありますので、これを実行してください。
  ?"FP wifi {SSID} {PASSWORD}"
  例)?"FP S wifi MY-TELLO abcd0123"
  
  パスワードがかかっているアクセスポイントにFruitPunchを接続する際は、下記のコマンドを使ってください。
  ?"FP APC {SSID} {PASSWORD}"
  例)?"FP APC MY-TELLO abcd0123"
  
• Q. Tello が宙返りしない。
  A.
  FP QFL コマンドや FP flip コマンドで Tello を宙返りさせるには、
  50%以上のバッテリー残量が必要です。FP S battery? などでバッテリー残量をご確認ください。
• Q. FP S battery?コマンドを実行しても、画面に"command timeout"と表示されてバッテリーの残量が表示されない。
  A.
  FruitPunchとTelloが接続されていないと、FP Sのコマンドは実行されず、"command timeout"となります。
  Telloの電源が入っていること、FruitPunchがTelloと接続されていることを確認してください。
• Q. IchigoJam BASICのプログラムの中でFP S battery?を実行してもバッテリーの残量が画面に出てこない。
  A.
  IchigoJam(IchigoDake)は、FruitPunchからのデータをUARTで受信しています。
  プログラムを実行している間はUARTで受信したデータは自動では画面に表示されません。
  受信したデータを画面に表示するには、そのためのプログラムを作る必要があります。
  受信したデータはINKEY()コマンドを使って取得できます。
  例)
  10 ?""
  110 ?"FP S battery?"
  120 K=INKEY():IF K<>0 ?CHR$(K);
  130 GOTO 120
  行番号20で、UARTから受信したデータを1文字分だけ画面に表示します。
  キーボードからの入力も表示するようになっているので、このプログラムを実行中はキーボードに触れないようにしてください。
  
• Q. サンプルのプログラムの先頭にある 10 ?"" はなんですか。
  A.
  Tello・Tello EDU を確実に飛ばすためのおまじないです。
  これがないと、IchigoJam BASIC のプログラム自動実行機能(ボタンを押しながら電源ONでLRUN0)を使用したときに
  最初のコマンドが無視されることがあります。
  

コマンダースタイル

• Q. コマンドを実行しても、画面に"unknown command"と表示されてTelloが動かない。
  A.
  Qが付くコマンドは、引数の数をきちんと合わせる必要があります。
  引数の数が異なると、コマンドのつづりが正しくても"unknown command"となってしまいます。
  また、最後に余分なスペースがあると"unknown command"になってしまいます。
• Q. コマンドを実行しても、画面に"command timeout"と表示されてTelloが動かない。
  A.
  FruitPunchとTelloが接続されていないと、コマンダースタイルのコマンドは実行されず、"command timeout"となります。
  Telloの電源が入っていること、FruitPunchがTelloと接続されていることを確認してください。
• Q. FP QCコマンドを実行すると、"error Radius is too large!"や"error Arc's length too long!"などのメッセージが画面に表示され、Telloが動かない。
  A.
  Telloは急激なカーブや非常に大きな弧を描くカーブを行うことはできません
  (具体的には、カーブの軌道は、曲率半径が0.5m〜10mの範囲に収まっている必要があります)。
  FP QCコマンドでTelloが動かないときは、引数の値を見直してください。
  FP QCMコマンドでも同様です。
• Q. まだ飛行計画が残っているのにTelloがホバリングしたままになり、画面に"FP QRUN timeout"と表示される。
  A.
  Telloの最低高度は約30cmです。最低高度を下回るような飛行計画を立てると、
  Telloが計画通りに動くことができなくなり、ホバリングしたままになってしまいます。
  "FP QRUN timeout"と画面に表示されてTelloがホバリングしたときは、FP LDコマンドでTelloを着陸させてください。
• Q. FP QGMなど、ミッションパッドを利用するコマンドを使うと、"error No valid marker"と表示されて、Telloが動かない。
  A.
  ミッションパッドを利用するコマンドは、Tello EDU がミッションパッドを認識していなければ実行されません。
  Tello EDUがミッションパッドを認識できる範囲は Tello EDUのMission Pad User Guideを参照してください。
  また、Tello EDUが復数のミッションパッドを同時に認識できるような位置にいると、
  "error No valid marker"が起こりやすくなりますので、注意してください。

レーサースタイル

• Q. FP TOコマンドを実行したあと、Telloを動かすコマンドを実行しても、Telloが動かない。
  A.
  Telloは離陸後、機体が安定するまでは他のコマンドを受け付けません。
  FP TOコマンドを実行した後はしばらく時間をおいてから次のコマンドを実行するようにしてください。
  また、BASICの プログラム中では WAIT を使用してください。

編隊飛行

• Q. FruitPunchのアクセスポイントモードを解除したい。
  A.
  FP APDコマンド、またはFruitPunchの再起動でアクセスポイントモードを解除できます。